如何評(píng)價(jià)沖床機(jī)械手的工作性能
發(fā)布時(shí)間：2020/6/3 15:30:34
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工作空間是衡量沖床機(jī)械手工作特性的重要指標(biāo)，其實(shí)是機(jī)械手占有空間的體積。工作空間分為可達(dá)到的工作空間和靈活的工作空間�？蛇_(dá)工作空間是指機(jī)械手手爪至少能以一個(gè)方位到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)；靈活工作空間是指機(jī)械手手爪能以任意方位到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。
三維空間中，當(dāng)機(jī)械手臂的自由度小于6時(shí)，其靈活工作空間的體積為0。采摘過程中，機(jī)械手工作空間應(yīng)該盡可能多地包含對(duì)象產(chǎn)品目標(biāo)的位置，以降低機(jī)械手的移動(dòng)頻率，提高工作效率。
農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的環(huán)境比較復(fù)雜，果實(shí)分布隨機(jī)，難以預(yù)測(cè)，因此，沖床機(jī)械手必須具有較強(qiáng)的避障能力。冗余度機(jī)械手在回避障礙方面具有很大潛力。目前，回避障礙的研究都是利用梯度投影法，即把作業(yè)準(zhǔn)則函數(shù)對(duì)關(guān)節(jié)角向量的梯度投影到速度雅可比矩陣的零空間上。這種方法在某種程度上會(huì)導(dǎo)致因過分要求障礙回避的優(yōu)化而影響其它附加作業(yè)的最優(yōu)性能。
對(duì)于障礙回避來說，不一定得到距離障礙物最遠(yuǎn)的構(gòu)形，只要保證不碰即可，從而達(dá)到避開障礙又使其它附加作業(yè)最優(yōu)性能得以實(shí)現(xiàn)。隨著農(nóng)業(yè)種植模式的逐步規(guī)范化，果實(shí)采摘機(jī)械手必將具有廣闊的應(yīng)用前景，必將服務(wù)于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。
